Zeitdiskreter PID-Regler¶

Der zeitdiskrete PID-Regler ist das Pendant zum idealen analogen PID-Regler, Typ 1. Es besteht aus der Parallelschaltung eines P-, Iz- und Gz-Gliedes, die einzeln ausgeschaltet werden können.

Als Regelparameter treten wiederum die Verstärkung K, die Vorhaltezeit TV und die Nachstellzeit TN auf. Dies erlaubt einen direkten Vergleich zwischen der analoge und der zeitdiskreten Ausführung.

Die Ausgangsgröße kann durch zwei verschiedene Anti-Windup-Halt-Massnahmen auf den Wertebereich Ymin ... Ymax beschränkt werden.

Anti-Windup-Hold

Beim Überschreiten der Grenzwerte wird der Integrator angehalten. Sobald der Ausgang wieder innerhalb der Schranken zu liegen kommt, wird die Integration wieder freigegeben.

Anti-Windup-Reset

Die Ausgangsgrösse des Integrators nach dem Überschreiten eines Grenzwertes soweit zurückgestellt, dass die Ausgangsgrösse des Reglers genau dem überschrittenen Grenzwert entspricht (Ymax oder Ymin).

Funktionalbeziehung

Schrittantwort

Amplituden- und Phasengang

Ortskurve